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機(jī)器人靈巧手像人手不依賴視覺來操縱物體 |
| 編輯： 來源：CAAI認(rèn)知系統(tǒng)與信息處理專委會 時間：2023/6/19 |
想想當(dāng)你晚上在家按下電視遙控器上的按鈕時，或者在餐廳使用各種餐具和玻璃器皿時，你用手做什么。當(dāng)你在看電視節(jié)目或從菜單中選擇一些東西時，我們的手和手指都能非常熟練完成各種操作。 機(jī)器人研究人員長期以來一直試圖在機(jī)器人手中創(chuàng)造“真正”的靈巧性，但令人沮喪的是，這個目標(biāo)一直難以實(shí)現(xiàn)。機(jī)器人抓手和吸盤可以拾取和放置物品，但更靈巧的任務(wù)，如組裝、插入、重新定向、包裝等仍然難以和人類操作比擬。然而，在傳感技術(shù)和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)處理傳感數(shù)據(jù)的推動下，機(jī)器人操作L域正在迅速變化。
哥倫比亞大學(xué)的研究人員展示了一種G度靈巧的機(jī)器人手，它將先進(jìn)的觸覺與運(yùn)動學(xué)習(xí)算法相結(jié)合，以實(shí)現(xiàn)G水平的靈巧性。 為了展示技能，該團(tuán)隊(duì)選擇了一項(xiàng)困難的操作任務(wù)：對手中形狀不均勻的抓取物體執(zhí)行任意大的旋轉(zhuǎn)，同時始終將物體保持在穩(wěn)定、安全的固定狀態(tài)。這是一項(xiàng)非常困難的任務(wù)，因?yàn)樗枰粩嘀匦露ㄎ灰徊糠质种福渌种感枰３治矬w穩(wěn)定。手不僅能夠執(zhí)行這項(xiàng)任務(wù)，而且完全基于觸摸感應(yīng)，而且沒有任何視覺反饋。 除了新的靈巧度之外，這只手在沒有任何外部攝像頭的情況下工作，因此不受照明、遮擋或類似問題的影響。事實(shí)上，手不依賴視覺來操縱物體，這意味著它可以在非常困難的照明條件下這樣做，這會混淆基于視覺的算法——它甚至可以在黑暗中操作。
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