人手的靈巧性主要依賴于觸覺。然而，機(jī)器人和假肢手的靈巧性較差，并且很少利用可用的眾多觸覺傳感器。

一個(gè)基于神經(jīng)系統(tǒng)分層感覺運(yùn)動(dòng)控制器的框架，旨在將感知與動(dòng)作在具備觸覺能力的人機(jī)交互系統(tǒng)中相連。通過模擬人類的感覺運(yùn)動(dòng)控制原理，共享控制的概念被引入，用于整合生物啟發(fā)的具備觸覺能力的機(jī)器人與人類的互動(dòng)。通過探索人類感知運(yùn)動(dòng)控制的基本原理和機(jī)器人觸覺感知與控制的挑戰(zhàn)，本文建立了將G密度觸覺數(shù)據(jù)在人機(jī)交互系統(tǒng)中傳遞和利用的研究工作。

現(xiàn)有的商用機(jī)器人和假肢手在關(guān)節(jié)靈活性方面不斷進(jìn)步，但通常缺乏觸覺反饋，盡管已經(jīng)有許多不同種類的傳感器可供選擇。

從人類觸覺學(xué)中獲取經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)并將其應(yīng)用于機(jī)器人設(shè)計(jì)可以增強(qiáng)目前觸覺能力有限的人工手的靈巧性。

近發(fā)展的觸覺傳感技術(shù)可以被納入到“電子皮膚”的概念中，用于為機(jī)器人系統(tǒng)提供復(fù)雜的接觸狀態(tài)表示。然而，如何有效地將這些具備觸覺能力的機(jī)器人手與人類用戶接口仍然是一個(gè)挑戰(zhàn)。

基于神經(jīng)系統(tǒng)分層感覺運(yùn)動(dòng)控制器的框架，以實(shí)現(xiàn)在具備觸覺能力的人機(jī)交互系統(tǒng)中的共享控制。先，通過布置G密度觸覺傳感器陣列在機(jī)器人手的表面，獲取感知對(duì)象的接觸狀態(tài)。傳感器陣列記錄了各個(gè)傳感器單元的觸覺數(shù)據(jù)，包括接觸力、壓力分布和表面形狀等信息。接下來，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和機(jī)器學(xué)習(xí)算法對(duì)觸覺數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析，提取出關(guān)鍵的狀態(tài)變量和控制信息。