機器人靈巧手的功能主要由手指決定，靈活的手指可以有效地提G靈巧手的靈活性。

機器人剛性關節(jié)的靈巧手，通過連桿機構與電機連接或者電機直接驅動關節(jié)運動，一旦電機位置確定后，所有連桿位置和關節(jié)角度都將固定。有許多靈巧手都使用這些剛性關節(jié)，如i-Limb hand、Bebionic hand、Michelangelo hand、Taska hand、Mia hand和Vincent hand。使用這類關節(jié)的靈巧手具有緊湊、G抓持力和G控制精度等優(yōu)勢。然而，剛性關節(jié)的靈巧手適應性不足，研究人員在這類靈巧手表面增加了柔性材料或增加觸覺傳感器，以期望改變這種狀況。