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人形智能機(jī)器人借助IMU實(shí)現(xiàn)定位、平衡及姿態(tài)檢測 |
| 編輯： 來源：民生證券 時(shí)間：2023/7/24 |
IMU 是人形機(jī)器人保持平衡及運(yùn)動(dòng)控制的關(guān)鍵傳感器。慣性傳感器采集的角 速度與加速度等慣性信息可以用于推算人形機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置與運(yùn)動(dòng)軌跡，同時(shí) 可以與機(jī)器人搭載的多傳感器融合，在數(shù)據(jù)類型和數(shù)據(jù)頻率間實(shí)現(xiàn)互補(bǔ)，IMU 與 電機(jī)編碼器、相機(jī)等融合可以達(dá)到準(zhǔn)確預(yù)測速度和軌跡、維持平衡、避障等目的。 UCLA ARTEMIS 初方案選擇 Parker LORD Microstrain 公司的 MEMS IMU 3DM-GX5；后改用更G性能的 MicroStrain MEMS 3DM-CV7 戰(zhàn)術(shù)J IMU，其性能已接近光纖陀螺儀 IMU，提供航向數(shù)據(jù)，同時(shí)以來 攝像頭或 GNSS 進(jìn)行航向補(bǔ)償。 特斯拉 Optimus 在機(jī)器人模型方面，特斯拉依靠已經(jīng)用于特斯拉自動(dòng)駕駛汽車的多模態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用于接收和處理來自 相機(jī)、GPS、IMU 的數(shù)據(jù)，以預(yù)測是否有車輛、行人或其他物體等障礙物。 波士頓動(dòng)力 Atlas Atlas 采用 IMU 和力傳感器來控制其身體運(yùn)動(dòng)并保持平衡，但仍然需要來自 ToF 相機(jī)和激光雷達(dá)等傳感 器的補(bǔ)償來感知障礙物。 小米 CyberOne Mi-Sense 深度視覺模組由小米設(shè)計(jì)，歐菲光協(xié)同開發(fā)完成，主要由 iToF 模組、RGB 模組、可選的 IMU 模塊組成
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